Purwarupa Multipurpose Tracking Camera Menggunakan Metode Object Tracking CSR-DCF dan Kendali PID

https://doi.org/10.22146/ijeis.90452

Hafizh Zuumar Setiawan(1), Bambang Nurcahyo Prastowo(2*)

(1) Universitas Gadjah Mada
(2) Universitas Gadjah Mada
(*) Corresponding Author

Abstract


Object tracking merupakan permasalahan menentukan lokasi, alur dan karakteristik dari objek yang ingin dideteksi menggunakan pengukuran dari sensor. Metode CSR-DCF mengabungkan antara algoritma discriminative correlation filter dan channel spatial reliability untuk dapat mendeteksi objek yang abstrak sehingga meningkatkan kemampuan deteksi objek. Tetapi permasalahan lain yang muncul adalah karena algoritma object tracking menerapkan prinsip online learning sehingga tidak dapat melakukan tracking apabila objek hilang dari frame.

Pada penelitian ini akan digunakan servo 2 sumbu sebagai penggerak pan-tilt camera agar sistem dapat mengikuti objek. Kendali yang digunakan pada sistem ini adalah PID dengan beberapa nilai kombinasi antara konstanta P, I dan D. Pengujian pada algoritma CSR-DCF juga dilakukan dengan mengubah nilai parameter terhadap objek yang berbeda. Dengan ini diharapkan akan didapat pengaruh dari parameter feature dari algoritma terhadap hasil tracking.

Dari hasil pengujian didapat bahwa nilai konstanta yang paling stabil yaitu nilai P = 1, I = 0.1 dan D = 60. Dengan konfigurasi ini sistem mengalami error paling sedikit. Kemudian pada pengujian parameter metode CSR-DCF, parameter use_color­_names memiliki pengaruh yang besar terhadap objek yang dibuktikan dengan tingkat keberhasilan deteksi dengan penggunaan parameter tersebut.


Keywords


CSR-DCF; PID; object tracking; servo motor; arduino

Full Text:

PDF


References

M. Yazdi, T. Bouwmans, “New trends on moving object in video images captured by a moving camera: A survey”, Computer Science Review, vol 28, pp. 157-177, Mei. 2018 [Online]. Available: https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S1574013716301794?via%3Dihub

A. Yilmaz, dan O. Javed, “Object Tracking : a survey, ACM Computing Surveys”, ACM Computing Surveys, No. 4, vol. 38, pp. 1-45, Des 2006 [Online]. Available: https://www.researchgate.net/publication/220566062_Object_tracking_a_survey_ACM_Comput_Surv.

S. Challa, M. R. Morelande, D. Musicki dan R. J. Evans, “Fundamentals of Object Tracking”, 2011, Cambridge University Press, New York.

C. Ma, J. B. Huang, X. Yang dan M. H. Yang, “Adaptive Correlation Filter with Long-Term and Short-Term Memory for Object Tracking”, International Journal of Computer Vision, vol. 126, pp. 771-796, Mar 2016 [Online]. Available: https://link.springer.com/article/10.1007/s11263-018-1076-4.

C. S. Pati dan R. Kala, “Vision-Based Robot Following Using PID Control”, Technologies, vol. 5, Jun 2017 [Online]. Avalilable: https://www.mdpi.com/2227-7080/5/2/34.

V. Mariappan, M. Lee, M. Cho dan J. Cha, “OnBoard Vision Based Object Tracking Control Stabilization Using PID Controller”, International Journal of Advanced Culture Technology, No. 4, vol, 4, pp. 81-86, Dec 2016 [Online]. Avaibale: https://www.researchgate.net/publication/315936252_OnBoard_Vision_Based_Object_Tracking_Control_Stabilization_Using_PID_Controller.

M. Rouse, “What Does Webcam Mean?”, Jun 2017 [Online]. Available: https://www.techopedia.com/definition/5333/webcam. [Accessed: 5-Oktober-2023]

O. Brown, “What Is a Webcam? Here’a All You Need to Know”, Aug 2023 [Online]. Available: https://www.obsbot.com/blog/webcam/what-is-webcam. [Accessed: 5-Oktober-2023]

K. Ogata, “Modern Control Engineeering”, 2010 fifth edition, Pretice hall, New Jersey.

A. Lukezic, T. Vojir, C. L. Zajc, J. Matas dan M. Kristan, “Discriminative Correlation Filter Tracker with Channel and Spatial Reliability”, International Journal of Computer Vision, vol. 126, pp. 671-688, Jan 2018 [Online]. Available: https://link.springer.com/article/10.1007/s11263-017-1061-3.

K. J. Astrom dan T. Hagglund, “Advanced PID Control”, 2006, ISA – Instrumentation, Systems, and Automation Society, New York.



DOI: https://doi.org/10.22146/ijeis.90452

Article Metrics

Abstract views : 670 | views : 349

Refbacks

  • There are currently no refbacks.




Copyright (c) 2024 IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems)

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.



Copyright of :
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentations Systems)
ISSN 2088-3714 (print); ISSN 2460-7681 (online)
is a scientific journal the results of Electronics
and Instrumentations Systems
A publication of IndoCEISS.
Gedung S1 Ruang 416 FMIPA UGM, Sekip Utara, Yogyakarta 55281
Fax: +62274 555133
email:ijeis.mipa@ugm.ac.id | http://jurnal.ugm.ac.id/ijeis



View My Stats1
View My Stats2