Purwarupa Multipurpose Tracking Camera Menggunakan Metode Object Tracking CSR-DCF dan Kendali PID

Abstract

Object tracking merupakan permasalahan menentukan lokasi, alur dan karakteristik dari objek yang ingin dideteksi menggunakan pengukuran dari sensor. Metode CSR-DCF mengabungkan antara algoritma discriminative correlation filter dan channel spatial reliability untuk dapat mendeteksi objek yang abstrak sehingga meningkatkan kemampuan deteksi objek. Tetapi permasalahan lain yang muncul adalah karena algoritma object tracking menerapkan prinsip online learning sehingga tidak dapat melakukan tracking apabila objek hilang dari frame.

Pada penelitian ini akan digunakan servo 2 sumbu sebagai penggerak pan-tilt camera agar sistem dapat mengikuti objek. Kendali yang digunakan pada sistem ini adalah PID dengan beberapa nilai kombinasi antara konstanta P, I dan D. Pengujian pada algoritma CSR-DCF juga dilakukan dengan mengubah nilai parameter terhadap objek yang berbeda. Dengan ini diharapkan akan didapat pengaruh dari parameter feature dari algoritma terhadap hasil tracking.

Dari hasil pengujian didapat bahwa nilai konstanta yang paling stabil yaitu nilai P = 1, I = 0.1 dan D = 60. Dengan konfigurasi ini sistem mengalami error paling sedikit. Kemudian pada pengujian parameter metode CSR-DCF, parameter use_color­_names memiliki pengaruh yang besar terhadap objek yang dibuktikan dengan tingkat keberhasilan deteksi dengan penggunaan parameter tersebut.