Pemodelan Sistem Kendali PIDpada Quadcopterdengan Metode Euler Lagrange

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk membuat dan menghasilkan dasar-dasar pemodelan dari sistem kendali sebuah quadcopter dengan metode PID. Manfaat yang diharapkan dari penelitian ini adalah agar menjadi dasar pembelajaran ataupun sebagai acuan untuk melakukan penelitian sebagai proses pengembangan dari sistem.

Parameter-parameter yang digunakan pada pemodelan ini yaitu massa, panjang lengan, radius, torsi motor, dan kecepatan motor. Beberapa asumsi yang diterapkan dalam melakukan pemodelan dari quadcopter ini yaitu, struktur dari quadcopter dianggap kaku, struktur dari quadcopter dianggap simetris, titik berat beban quadcopter diasumsikan berada tepat di tengah (pusat massa) quadcopter, dan efek getaran masing-masing propeller dianggap tidak terjadi.

Pengontrol yang dianalisis pada penelitian ini terdapat 4 pengontrol yaitu proporsional kontroller, proporsional Integral kontroller, proporsional Derivatif kontroller, serta proporsional  Integral dan Derivatif kontroller. Pengujian dilakukan sesuai dengan analisis menggunakan matlab untuk mengetahui respon dari masing-masing sistem.

Hasil dari penelitian ini yaitu pemodelan dapat digunakan untuk memprediksi kontrol yang digunakan dan memprediksi konstanta-konstanta dari masing-masing pengontrol. Jika sistem sangat ideal, cukup digunakan pengontrol berupa PD kontrol.

Kata Kunci—Pemodelan, Euler Lagrange, Quadcopter, PID, Kendali

This study aims to create and produce the basics of modeling a Quadcopter control system with PID method. The expected benefits of the research is to be the basis of learning or as a reference for conducting research as a process of development of the system.

The parameters used in this modeling is the mass, arm length, radius, torque motors, and motor speed. Some assumptions are applied in these modeling ie, the structure of the Quadcopter considered rigid, the structure of the Quadcopter considered symmetric, gravity load Quadcopter assumed to be right in the middle (center of mass) Quadcopter, and vibration effects of each propeller is considered not happen.

The controller was analyzed in this study there are proportional controllers, Proportional Integral controller, proportional derivative controller, also proportional Integral and Derivative controller. Tests carried out in accordance with the analysis using matlab to determine the response of each system.

Results from this research that modeling can be used to predict and control that is used to predict the constants of each controller. If the system is ideal, just use the controller in the form of PD control.

Keyword—Modelling, Euler Lagrange, Quadcopter, PID, Control