Purwarupa Sistem Kendali Kecepatan Mobil Berdasarkan Jarak dengan Sistem Inferensi Fuzzy Tsukamoto

Abstract

Abstrak

Telah dibuat purwarupa sistem kendali kecepatan mobil dengan sistem inferensi fuzzy metode Tsukamoto. Penyesuaian kecepatan mobil dirancang dapat secara otomatis bergantung pada jarak aman yang ditentukan dengan mobil di depannya. Sistem inferensi fuzzy metode Tsukamoto menggunakan konsep dasar penalaran monoton, yaitu setiap konsekuen pada aturan yang berbentuk jika-maka harus direpresentasikan dengan suatu himpunan fuzzy dengan fungsi keanggotaan yang monoton.

Sistem ini menggunakan Arduino UNO sebagai fuzzy logic controller. Untuk mengukur jarak mobil menggunakan sensor jarak HC-SR04. Untuk mengendalikan laju mobil digunakan Pulse Width Modulation yang mengatur kecepatan motor DC, yang akan menggerakkan mobil. Pengujian dilakukan menggunakan dua buah mobil di lintasan uji lurus sepanjang 2 meter. Mobil alfa sebagai mobil referensi dan mobil beta sebagai mobil yang terotomasi.

Sistem kendali kecepatan mobil diuji dalam empat mode simulasi yang menggambarkan kondisi lalu lintas secara umum, yaitu “Approaching”, “Follow”, “Braking”, dan “Combination”. Dari hasil penelitian menunjukkan bahwa mobil beta mampu mengikuti mobil alfa dengan error jarak dari 0 cm sampai -4 cm. Untuk menyesuaikan jarak dengan mobil alfa sesuai dengan set point maka mobil beta akan menyesuaikan kecepatannya yaitu dengan menambah kecepatan saat mobil alfa melaju lebih cepat, mengurangi kecepatan saat mobil alfa melaju lebih lambat dan berhenti saat mobil alfa berhenti.

Kata kunci—Kendali, Kecepatan, Mobil, Fuzzy, Tsukamoto

Abstract

 Have been made a prototype of control system with fuzzy inference system Tsukamoto method. Speed adjustment of the car is designed to be automatically depend on specified safe distance. Fuzzy inference system Tsukamoto method uses the basic concept of monotonic reasoning, that every consequent on the IF-THEN rules should be represented by a fuzzy set with monotonous membership function.

The system uses an Arduino UNO board as the fuzzy logic controller. To measure the distance using a distance sensor HC-SR0. While to control the car speed using Pulse Width Modulation method that control the speed of a DC motor, which will drive the car. Tests are performed using two cars with 2 meters test track. “Alfa” as the reference car and “Beta” as the automated car.

The car speed control system was tested in four simulation modes that describe traffic conditions in general, “Approaching”, “Follow”, “Braking”, and “Combination”. The result of the research shows that car beta can follow car alfa with distance error from 0 cm until -4 cm. To adjust its distance with car alfa, car beta will adjust its speed by increases speed as car alfa goes faster, decreases speed as car alfa goes slower and stops as car alfa stops.

Keywords—Control, Speed, Car, Fuzzy, Tsukamoto